轨迹的详细操作

操作方法

• 01

  生成轨迹之后，需要对轨迹进一步操作，右击轨迹，即可弹出相应的轨迹选项，如图所示：

  
• 02

  a)      轨迹优化轨迹优化是对所选轨迹的整体调整，当我们生成的轨迹有很多点，单个点或者多个点编辑不方便调整时，则会使用轨迹优化，首先我们要明白轨迹优化的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的Z轴，绕Z轴旋转一定的角度。角度的大小根据实际情况而定。为什么要轨迹优化？是当我们生成的轨迹有红点，黄点时，在这解释一下黄点是轴超限的点，是机器人超过了某个关节的运动范围，红点是不可达的点，工件和机器人的位置不合适，相距太远，机器人够不着，这时，需要调整工件和机器人的相对位置。

  
• 03

  在这个轨迹优化界面，可得知轨迹点的个数，点的序号，当我们把鼠标放在紫色的上水平线上移动时，轨迹点的序号也在改变，上下移动时，改变的是点的姿态，绕Z轴旋转角度。调整的原则是，首先点击开始计算，将这条紫色的线脱离黄色，红色区域之后，点击刷新调整。即可完成轨迹优化，如图所示：

• 04

  【 轨迹旋转】轨迹旋转，分别可绕X,Y,Z三个坐标轴旋转。旋转角度根据实际情况，自己选定，填写完毕之后，点击确定【 轨迹平移】轨迹平移可以分别沿X,Y,Z三个坐标轴平移，例如打磨时，涉及到“刀补”需要使用轨迹平移。【轨迹反向】轨迹反向是轨迹的起始点变为终点，终点变为起始点【Z轴固定】是不饶Z轴旋转【XY轴固定】此条轨迹点的所有Z轴都平行【Z轴反向】Z轴旋转180度，同时Y轴旋转180度【 X轴反向】X轴反向，是X轴旋转180度，Y轴旋转180度，【运动到轨迹】机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。【仿真到轨迹】从起始点开始仿真【 生成入刀点】生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点【生成入刀轨迹】刚刚讲了生成入刀点，生成出刀点是在开环轨迹，如果是闭环轨迹，即可选择生成入刀轨迹，也可以选择生成入刀点，视情况而定【下移一个】下移一个同上移一个同理，所选择的轨迹向下移动【复制轨迹】复制轨迹很容易理解，就是两条一模一样的轨迹。【合并至前一个轨迹】将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起【取消工件关联】工件和轨迹分离，也就是移动工件时，轨迹不会随着工件移动【添加工件关联】这个是同取消工件关联相反的，最初是分离的，关联之后，工件移动时，轨迹也跟着移动【 保存轨迹】将轨迹另存为Robx格式【删除】删除是将所选择的轨迹删除掉【隐藏】有时轨迹多，不方便管理，将轨迹选择隐藏，则不会显示在绘图区。【显示】显示和隐藏是相反的，将轨迹显示出来【重命名】轨迹重新起一个名字